【摘 要】
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本文应用参数辨识和动态递阶控制方法研究工业机器人轨迹控制问题,提出了一种采用多微机系统的自适应控制算法,其在线执行时间短,便于实现。计算机仿真结果表明,本算法其有良
【机 构】
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华中工学院自动控制工程系,华中工学院自动控制工程系
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本文应用参数辨识和动态递阶控制方法研究工业机器人轨迹控制问题,提出了一种采用多微机系统的自适应控制算法,其在线执行时间短,便于实现。计算机仿真结果表明,本算法其有良好的控制效果。
In this paper, the problem of industrial robot trajectory control is studied by using parameter identification and dynamic hierarchical control method. An adaptive control algorithm based on multi-microcomputer system is proposed. Its online execution time is short and easy to implement. Computer simulation results show that this algorithm has good control effect.
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利用膜片上的n沟道增强型MOSFET和径向排列的n~+扩散电阻器研究了兰宝石—硅膜(SOS)的压阻效应。SOS材料上的扩散电阻器由压力产生的电导变化与块状硅片上的相差不大。但SOS
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我把全身的精力都倾注在了一片片轻柔的羽毛上，每一笔都要做到纤细而有力。 我拖着步子走进工笔画课的课室，拿出毛笔和宣纸，开始细细勾勒一条条或刚劲有力或轻巧灵动的线条。 《琼花翠禽图》中，无数朵雪白的琼花，翠鸟身上细细的羽毛，渐渐消磨了我的耐心。過了一个多小时，我紧握毛笔的手都开始有些颤抖，我只好努力抑制住，不让线条走偏。 画面逐步成型了，我却毫无上色的兴趣，坐在桌旁发呆。老师见我没耐心了，便过
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餐桌上那些温馨美好的温暖时光，却早就定格在我的心里，不断浮现眼前。 炎夏里的那一天，是我的生日。餐桌上的笑盈盈的脸庞，散发着诱人香味的饭菜，闪着橘色亮光的蜡烛……它们交织成一幅幅美丽的图画，让我无法忘怀这温暖的时光。 指针摆向七点钟，餐桌上，瓷盘里摆着涂了番茄酱的面包片，牛奶杯里還冒着氤氲热气。这是我掐了提前的闹钟起床，“偷偷摸摸”为家人做的早餐。一直记得曾被教导：我的生日就是父母的受难日。于
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