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期刊论文
基于6自由度的关节机器人动力学研究
基于6自由度的关节机器人动力学研究
来源 :重型机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zwj54255
【摘 要】
:
在6自由度关节机器人的结构设计过程中,对6自由度关节机器人的动力学特性进行了研究。建立了六自由度关节机器人的模型,用拉格朗日方法,建立了机构的的动力学方程。结合样机,
【作 者】
:
陈朋威
岳盼薇
【机 构】
:
中国航天科技集团公司第九研究院十六研究所
【出 处】
:
重型机械
【发表日期】
:
2018年01期
【关键词】
:
机器人
动力学
ADAMS
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在6自由度关节机器人的结构设计过程中,对6自由度关节机器人的动力学特性进行了研究。建立了六自由度关节机器人的模型,用拉格朗日方法,建立了机构的的动力学方程。结合样机,运用软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人各关节转角、关节驱动力矩随时间的变化规律。
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