论文部分内容阅读
为了改善多轮独立电驱动车辆失稳、测滑等现象,提出了一种直接横摆力矩模糊控制方法,建立了双层结构的控制系统。在该系统中,设计上层模糊控制器调节横摆角速度和质心侧偏角,跟踪车辆期望运动,制定了下层横摆力矩分配规则,将转矩分配至各轮。利用Matlab/Simulink和Adams进行了联合仿真实验。结果表明,该控制方法具有可行性,在不同工况具有良好的稳定性控制效果。