【摘 要】
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提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控
【机 构】
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提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于该装置的机器人三维挠性动态误差模型,由此得到用于平面机器人简化的线性化实时控制模型。
A new integrated device based on position sensitive detector (PSD) for dynamic error measurement of flexible robots was proposed. Its measuring principle and linearized model were analyzed and derived. The device can be used to study the multi-rod robot’s high-precision measurement and its feedback control. The robot’s three-dimensional flexible dynamic error model is deduced based on the device. The simplified linear real-time control model for planar robot is obtained.
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