【摘 要】
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确定机器人自身在点云地图中的位置是实现机器人自主导航的关键。提出一种基于点云地图的机器人室内实时重定位方法:利用预先生成的室内机器人点云地图,通过基于词袋的地图检
【基金项目】
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国家自然科学基金(41401465,41371384)
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确定机器人自身在点云地图中的位置是实现机器人自主导航的关键。提出一种基于点云地图的机器人室内实时重定位方法:利用预先生成的室内机器人点云地图,通过基于词袋的地图检索与位姿图优化,确定机器人在点云地图中的初始位置;在机器人运动过程中,结合视觉跟踪与参考点云地图生成新的机器人导航地图,提高相机跟踪的鲁棒性并反应场景结构的变化,实现机器人室内导航点云地图的分发与重用。通过实验验证了方法的有效性、精确性与实时性。
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