【摘 要】
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针对无人驾驶车辆路径跟踪过程中横摆和侧向稳定性控制,提出一种转向和制动的模型预测控制方案.控制方法基于3自由度车辆模型,控制目标是通过制动和转向的联合来跟踪期望路径
【机 构】
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合肥工业大学汽车与交通工程学院,安徽合肥,230009
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针对无人驾驶车辆路径跟踪过程中横摆和侧向稳定性控制,提出一种转向和制动的模型预测控制方案.控制方法基于3自由度车辆模型,控制目标是通过制动和转向的联合来跟踪期望路径.该控制方案依赖于非线性预测控制方法的预测功能,搭建基于MPC(Model Predictive Control,模型预测控制)的车辆主动转向和制动控制系统.通过CarSim和Simulink联合仿真试验进行验证,证明所提出方法的有效性.
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