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在路口滞留等复杂情况下,目标跟踪往往会由于目标遮挡重叠、尺度变换等原因失效。传统的跟踪算法多根据概率模型对整幅图像分析以预判目标位移的趋势,很难特别针对目标的位置和尺度细节作约束。设计使用一种以P-N学习为框架基于动态检测的跟踪算法,辅以动态更新的目标位置生成树约束多目标间的相对位置,采用特征尺度归一化应对尺度线性变换,提高了路口滞留环境下车辆多目标跟踪的成功率。