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针对水面无人船控制系统中的重要组成部分之一的路径规划,本文基于快速行进平方法对其进行了研究.首先建立了路径评价函数,根据水面无人船所处的真实环境,对基于不同参数Sat规划所得路径的特征进行量化,从而选择适用于本海域的Sat值,以进行动态环境下路径规划的研究.之后,本文对快速行进平方法进行了适当改进,对路径规划过程进行了优化,当无人船没有碰撞危险时,仅使用快速行进平方法进行一次全局路径规划,而当无人船探测到障碍船只后,再利用快速行进平方法进行局部路径规划.并在此过程中对速度势场进行改良,人为加入不可航行区域