【摘 要】
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提出了一种基于接近觉的机械臂避障路径规划方法。首先，针对排列稀疏的接近觉传感器阵列的障碍物感知问题，定义连杆“运动方向”的概念，优先读取连杆运动方向上的传感器以缩短读取周期的长度，并将距离传感器最近的障碍物表面建模为“假想圆锥”，过其顶点作“安全平面”，连杆在运动过程中不能与其发生碰撞。其次，针对避障路径规划问题，采用基于势函数与关节空间的人工势场法，并根据所提出的障碍物感知方法提出了基于“绕行”
【基金项目】
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国家自然科学基金（61973207）； 上海市青年科技启明星计划（20QA1403900）； 上海市自然科学基金（21ZR1423000）； 机械结构力学及控制国家重点实验室开放课题（MCMS-E-0320G01）；
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提出了一种基于接近觉的机械臂避障路径规划方法。首先，针对排列稀疏的接近觉传感器阵列的障碍物感知问题，定义连杆“运动方向”的概念，优先读取连杆运动方向上的传感器以缩短读取周期的长度，并将距离传感器最近的障碍物表面建模为“假想圆锥”，过其顶点作“安全平面”，连杆在运动过程中不能与其发生碰撞。其次，针对避障路径规划问题，采用基于势函数与关节空间的人工势场法，并根据所提出的障碍物感知方法提出了基于“绕行”的改进方法以解决人工势场法的局部最优问题。最后，在UR10机器人的小臂连杆上验证本文方法，实验结果证明了本文方法的有效性、鲁棒性与实时性。
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