ЧemaeB型非完整力学的基本结构

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用现代微分向何方法研究非线性非完整约束力学系统的ЧemaeB模型的基本结构,将ЧemaeB型非完整力学归结为3个基本要素:(1)丛按约束的直和分解;(2)D‘Alembert原理;(3)原理的约束条件,结果表明ЧemaeB型非完整力学实为理想型非完整力学。
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