【摘 要】
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为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航.根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法或基于RTK-GNSS(Real time kinematic-global navigation satellite system)的距离-方向控制方法,实现果园环境下的行人引领导航和定点导航.该运输机器人以额定负载为200 kg、速度为0.5 m/s的条件参数在果园自主作业时,行
【机 构】
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西北农林科技大学机械与电子工程学院,陕西杨凌712100;农业农村部苹果全程机械化科研基地,陕西杨凌712100;上海一坤电气工程有限公司,上海200233
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为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航.根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法或基于RTK-GNSS(Real time kinematic-global navigation satellite system)的距离-方向控制方法,实现果园环境下的行人引领导航和定点导航.该运输机器人以额定负载为200 kg、速度为0.5 m/s的条件参数在果园自主作业时,行人引领导航模式下目标跟踪误差平均值小于9 cm,其标准差小于4 cm;定点导航模式下到达目标点的相对误差小于13 cm,其标准差小于1.5 cm,绝对误差小于7 cm,其标准差小于0.5 cm;定点导航模式下机器人急停避障的行驶路径与理想行驶路径间的横向偏差小于56 cm,航向偏差小于8°.试验结果表明,该机器人能满足果园自主运输和安全避障的需求.
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跳甲是危害蔬菜、水果、谷物等农作物的重要害虫.跳甲聚集信息素的化学成分包括14种倍半萜类化合物和6种不饱和醛类化合物,可用于跳甲诱集与种群监测,在害虫绿色防控方面极具发展前景.本文首先按手性中心的构建方法,包括手性源法、手性诱导法与不对称催化法,详细阐述了倍半萜类跳甲聚集信息素的合成方法;然后依据碳碳双键的合成方法分类总结了不饱和醛类跳甲聚集信息素的合成方法,主要包括羟醛缩合法、Wittig偶联法、Wittig-Horner偶联法与炔酯异构化法.另外,分析了每种合成方法的优势与不足,并对跳甲聚集信息素的合
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要实现茶园优质高产高效,必须通过人为修剪培育高产树冠,但茶园高产树冠培育不是单纯的修剪,而是系统、综合的技术措施.目前全国新建茶园比例大,找出当前茶园高产树冠培育存在问题,寻找茶园高产树冠培育路径,供大家在生产实践中借鉴.
通过与蔬菜种植大户、合作社成员和管理技术干部座谈交流、走访种植基地,对吉安市南部县区(泰和县、万安县和遂川县)特色蔬菜产业进行了调研,介绍了吉安市南部县区特色蔬菜产业的基本情况及特色做法,分析了存在的问题,并提出了几点建议.
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根据甘肃省茶产业的发展现状,笔者进行了深入的阐述,并就发展中存在的问题及发展优势做了深刻剖析,在甘肃茶产业“十四五”期间的发展思路、建设内容、科技支撑、保障措施等方面提出了具体的建设性发展措施.
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