【摘 要】
：
针对脑卒中患者在下肢康复机器人中进行坐站训练控制问题,提出一种学习阻抗控制方法。首先,根据功能需求,搭建下肢康复机器人系统,并对其工作流程进行阐述;然后,对坐站训练建
【机 构】
：
上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室
论文部分内容阅读
针对脑卒中患者在下肢康复机器人中进行坐站训练控制问题,提出一种学习阻抗控制方法。首先,根据功能需求,搭建下肢康复机器人系统,并对其工作流程进行阐述;然后,对坐站训练建立运动学模型,并对其运动空间和约束进行分析;最后,基于PD迭代学习律得到阻抗控制学习律,并进行鲁棒性分析。仿真与实验验证表明：迭代学习控制算法对重复噪声信号具有较好的抗干扰性能,对于轨迹追踪这类重复运动问题具有较好的追踪性能,并且该算法具有可用性和有效性。为后续下肢康复机器人坐站训练控制奠定基础,更为日后患者逐步纠正训练姿势提供了理论基础。
其他文献
以NGB-W（下一代无线电视广播网Next Generation Broadcasting-Wireless）系统为基础,简要介绍了单频网模式组网的技术要点,尤其介绍单频网同步技术的同步原理。
经济调度问题是电力系统领域的典型优化问题，在电力系统运行和控制中起着重要作用，该问题实现对电力系统运行经济性的优化，能够使系统获得巨大的经济效益，因此具有极大的实际应用
传统炼油型企业的调和生产方案制定主要基于调和操作人员的经验,存在较大的局限性。以汽油调和生产作为背景,针对当前国家车用汽油标准的辛烷值性质要求,设计了汽油调和优化
在石油天然气钻井中,小井眼经济有效,不但适用于直井,而且非常适合于老井二次钻井,因而得到了重视和发展。阵列感应测井可以提供非常丰富的井下地层信息,不但可以很好地消除
机器视觉(Machine Vision)就是用机器代替人眼做测量和判断。为了达到提高汽车发电机部件自动装配线系统的可靠性,稳定性及提高自动化程度的目的,我们引用了机器视觉技术。其主要用于检测零件的外形尺寸,防止零件的错装、漏装、零件位置放置不对或放置不到位等问题,在系统设备中起到防错功能,以达到提高产品装配质量的目标。
由于ZigBee技术主要采用ISM频段中的2.4G频率,其衍射能力弱,穿透能力弱。在家禽养殖环境下,场地内空间封闭、禽舍布局、家禽数量及其活动等复杂环境因素将对ZigBee节点相互之
在传统的煤矿行业，对供配电系统的稳定性有比较高的要求，煤矿学校及企业对于下井人员缺乏专业的技能培训，容易造成在井下操作失误或无法应对机器突发故障影响到工作人员人身安全
化石燃料资源短缺和环境污染的日益加剧使可再生能源越来越受到重视。风机发电机组运行条件复杂,为了保障风力发电机组的平稳运行,对其进行状态检测和故障诊断显得非常重要。
随着互联网技术的发展,在教育上的学习方式也越来越多样化,其中有不少学生通过网络视频来进行自主学习,网络学习课堂的需求者越来越大。因此,需要一个校园课程直播平台来满足
钢铁企业是经济发展的支柱,高炉冷却壁水温差及热流强度的智能化监测对于高炉的长寿有重要的意义。从温度高精度检测模块出发,设计了基于CC1110的无线检测仪表,通过上位机监