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介绍了一种3-TPT并联机器人机构的结构特点，利用螺纹理论分析了该机构的自由度，并对该机构的运动学位姿进行了分析，给出了运动学位姿反解和运动学位姿正解的显式表达式。最后用ADAMS软件对其进行运动学仿真，对动平台自由度及其位姿的理论分析进行了验证。
一种3-TPT并联机构的位置分析与运动仿真
【摘 要】
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介绍了一种3-TPT并联机器人机构的结构特点，利用螺纹理论分析了该机构的自由度，并对该机构的运动学位姿进行了分析，给出了运动学位姿反解和运动学位姿正解的显式表达式。最后用A
【机 构】
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南阳理工学院机电系
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2009年6期
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