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针对复杂机器人对象，充分考虑系统的各种不确定因素，在不确定保守上界己知情况下，设计了全局稳定的鲁棒自适应复合控制器。控制器设计在确保高品质控制的同时，避免或减少了参数漂移、保守鲁棒增益及控制系统抖振等问题，从理论与实际的角度提高了控制器的鲁棒性和实用性。仿真实验验证了提出优化方法的有效性，而且机器人能在一定范围外力的干扰下回复稳定姿态步行。