【摘 要】
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Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange（拉格朗日）乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Hamel认为这种方法可能导致错误的结果,然而他
【机 构】
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合肥工业大学机械工程学院,合肥工业大学汽车与交通工程学院
【基金项目】
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对外科技合作项目(国际科技项目)(2014DFA80440)
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Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange（拉格朗日）乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Hamel认为这种方法可能导致错误的结果,然而他并没有给出Hamel嵌入法正确性的适用条件.在利用Udwadia-Kalaba理论的基础上,提出了Hamel嵌入法成立的充要条件;指出了Rosenberg在Hamel嵌入法正确性研究中的不足,通过给出的具体算例可以看出,在完整约束下Hamel嵌入法可能不正确,而在非完整约束下也可能得出正确的结果;理论和实例分析表明,Ham
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