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本文以Ｋａｎｅ动力学方程为基础，给出了一种分析和计算具有开链和闭链混合机构的机器人的动力学逆问题的新方法。通过划分逻辑开链计算速度和加速度；求出广义速度之间的偏导数后，算出偏速率；根据偏速度用Ｋａｎｅ方程得到各杆的驱动力或力矩。计算过程具有递推性，规范性，便于计算机编程，也比较筒法易懂。
多关节混合链机器人的运动学和动力学分析
【摘 要】
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本文以Ｋａｎｅ动力学方程为基础，给出了一种分析和计算具有开链和闭链混合机构的机器人的动力学逆问题的新方法。通过划分逻辑开链计算速度和加速度；求出广义速度之间的偏导数后，算出偏
【机 构】
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南京理工大学制造工程学院,重庆大学机械工程系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2000年1期
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