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在Wooldridge提出的利用不变式特征的方法来模型检测时态认知逻辑的基础上，研究多智能体协同逻辑ATEL（Alternating Temporal Epistemic Logic）中认知算子的模型检测算法，包括多层的认知算子，分布式认知算子和公共知识算子等等。研究结果表明，加入认知算子后的ATEL的在增加系统描述能力的同时并没有明显增加其计算复杂性。