基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 7次 | 上传用户:ZXYCHENLI
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针对AGV的多轮驱动,将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调,可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性。而基于免疫反馈原理的模糊免疫PI控制使系统具有一定的自适应能力和较强的鲁棒性,其控制性能优于常规的PI控制。仿真结果证明其可行性与有效性。
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