【摘 要】
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精准定位和稳定控制是实现水下机器人自主导航的关键。水下作业环境复杂性多变,当前导航定位方法进行水下机器人运动轨迹跟踪控制,当导航系统参数有扰动时,难以保证导航系统定位控制精度,误差较大。针对上述问题,提出基于遗传算法的积分滑模水下机器人导航定位控制方法。模拟构建所研究的水下机器人运动学模型并进行参数设定,设计水下机器人导航轨迹滑膜面控制模型。针对当前导航定位方法进行水下机器人导航轨迹跟踪控制,当导
【基金项目】
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吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目（吉教科合字[2015]第583号）
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精准定位和稳定控制是实现水下机器人自主导航的关键。水下作业环境复杂性多变,当前导航定位方法进行水下机器人运动轨迹跟踪控制,当导航系统参数有扰动时,难以保证导航系统定位控制精度,误差较大。针对上述问题,提出基于遗传算法的积分滑模水下机器人导航定位控制方法。模拟构建所研究的水下机器人运动学模型并进行参数设定,设计水下机器人导航轨迹滑膜面控制模型。针对当前导航定位方法进行水下机器人导航轨迹跟踪控制,当导航系统参数有扰动时出现定位误差的问题,在水下机器人导航轨迹滑膜面设计一个定位误差的积分项。将遗传算法与控
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