【摘 要】
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本文基于被控对象数学模型不确定中的两种典型情况分别进行讨论。考虑到系统数学建模中由于测量误差所产生的参数不确定性,给出基于模型不确定的参数自适应控制器设计方法。
【基金项目】
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2019年度贵阳市科学技术局-贵阳学院科技项目(GYU-KYZ(2019~2020)DT-11),贵州省联合基金课题:“机器人手臂拟人运动控制系统关键技术研究”(项目编号:黔科合LH字[2015]7300号)
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本文基于被控对象数学模型不确定中的两种典型情况分别进行讨论。考虑到系统数学建模中由于测量误差所产生的参数不确定性,给出基于模型不确定的参数自适应控制器设计方法。同时考虑到系统中未知有界函数动态的情况,给出基于滑模的控制器设计方法。然后,针对同一数学模型的不同情况,采用两种控制器分别进行了Matlab/Simulink实时仿真,从仿真中可以看出,本文中所设计的两种控制器均能够较好的保证系统稳定,跟踪效果较好。最后,针对本文中所提出的两种控制器进行了总结以及设计建议。
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