【摘 要】
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针对稳瞄惯导一体化系统中，旋转炮塔相对底盘转角的测量问题，解决目前炮塔转角的动态、高精度、实时性测量存在的不足和限制。文中在刚体姿态动力学、姿态测量技术理论基础上，提
【机 构】
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西安工业大学光电工程学院,中国兵器科学研究院,西安应用光学研究所
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针对稳瞄惯导一体化系统中，旋转炮塔相对底盘转角的测量问题，解决目前炮塔转角的动态、高精度、实时性测量存在的不足和限制。文中在刚体姿态动力学、姿态测量技术理论基础上，提出基于微电子机械系统（micro—electromechanical systems，MEMs）陀螺、加速度计和磁传感器构建的转角测量系统，设计了基于四元数的姿态估计滤波器。对测量装置进行试验和标定，结果表明：其在坦克内部复杂的环境中，能有效抑制陀螺的随机漂移，满足技术要求，测量精度达80”．
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