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<正> 1 引言上期文章中介绍了CANopen主站设备及其应用,本期文章中将介绍CANopen从设备及其应用。由于可靠性、实时性、低成本、抗干扰性、兼容能力等多个方面的优势,CAN-bus与其高层协议CANopen已成为了车辆数据通信系统的事实标准,并普遍应用于所有的可移动设施,例如船舶舰艇、客车火车、升降电梯、重载车辆、工