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分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵指定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。通过动作跟踪与远程抓物实验，测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5％以内，尖端位置绝对误差在2mm以内，舒适度比传统控制算法提高51．8％，在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性，提高了体感控制效率。