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拟人机器人是机器人研究领域的重点研究方向之一,研究主要集中在实现双足行走,在平整地面上和已知地面环境下的稳定行走,但是在未知地面环境下实现稳定行走一直是研究的难点和热点.本文研究了在未知环境下通过调整落地时间、落地位置、落地减振控制三种方法控制稳定.这些控制方法使得机器人在未知环境下摆动腿落地瞬间冲击力较大时能保持良好的稳定性.