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为了解决移动机器人在室内环境中的定位问题，设计航迹推测算法实时获取机器人的位姿信息。针对未知环境下的实时避障问题，提出基于多传感器信息融合的算法，用超声波、红外传感器对移动机器人周围的环境信息进行探测，进行数据融合，获得有效的距离信息。根据目标点信息和传感器测距信息，设计模糊控制器来实现实时避障行为。为了验证算法的可行性和有效性，在AS－R室内移动机器人平台上进行实物实验。实验结果表明：该方法能够引导机器人避开多个障碍物，到达目标点。