【摘 要】
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针对电动并联机构驱动能力不足的问题,提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构。同时,考虑到实际工况下,速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响,使用免疫遗传算法对该
【机 构】
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电子科技大学机械与电气工程学院,电子科技大学机器人中心
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51305066,61603076);四川省科技厅计划项目(2016GZ0198);中央高校基本科研业务费项目(ZYGX2016J200,ZYGX2016J116)
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针对电动并联机构驱动能力不足的问题,提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构。同时,考虑到实际工况下,速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响,使用免疫遗传算法对该并联机构的结构参数进行多目标优化。仿真结果表明:与典型的六自由度并联机构相比,优化后电动支腿的速度峰值下降13.83%,驱动力峰值下降24.50%,功率峰值下降45.68%。该冗余结构及优化方案,能够有效提高电动并联机构的驱动能力,适用于重载运动模拟试验台。
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