【摘 要】
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在动态环境下的局部避障是移动机器人的一项基本功能．在各种速度空间方法，如曲率-速率法（CVM）、巷道-曲率法（LCM）和扇区-曲率法（BCM）的基础上，提出了一种适用于未知或部分未知动态环境
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院
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在动态环境下的局部避障是移动机器人的一项基本功能．在各种速度空间方法，如曲率-速率法（CVM）、巷道-曲率法（LCM）和扇区-曲率法（BCM）的基础上，提出了一种适用于未知或部分未知动态环境的局部避障方法．该方法将碰撞预测模型与改进后的BCM有效结合，不仅兼备了CVM的平滑性、LCM的安全性和BCM快速性的优点，而且弥补了各种速度空间寻优方法的不足，使其能够适用于移动机器人在动态环境下的避障与导航．实际机器人的导航实验表明该算法是可行而有效的．
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