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为了保证采摘机械臂能够快速准确完成采摘任务，根据其结构，采用D—H法建立坐标系，利用几何分析法推导其运动学模型和逆运动学解，在关节空间内进行了摆线运动轨迹规划，并采用Matlab工具对其规划轨迹进行仿真模拟，结果表明该规划方法不仅计算简单，而且使得机械臂运动平稳，无振动和过冲现象，同时满足其准确，快速完成采摘任务的要求。