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为了保证采摘机械臂能够快速准确完成采摘任务,根据其结构,采用D—H法建立坐标系,利用几何分析法推导其运动学模型和逆运动学解,在关节空间内进行了摆线运动轨迹规划,并采用Matlab工具对其规划轨迹进行仿真模拟,结果表明该规划方法不仅计算简单,而且使得机械臂运动平稳,无振动和过冲现象,同时满足其准确,快速完成采摘任务的要求。