【摘 要】
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编队集结是无人机编队飞行的必要条件.固定翼无人机由于其速度可变范围有限,难以通过单一的速度调整的方式构成编队.本文提出了一种以路径调节为主、速度调节为辅的无人机编
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学航天学院
【基金项目】
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国家留学基金委项目(201706830077)资助.
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编队集结是无人机编队飞行的必要条件.固定翼无人机由于其速度可变范围有限,难以通过单一的速度调整的方式构成编队.本文提出了一种以路径调节为主、速度调节为辅的无人机编队集结策略,根据各无人机到达集结位置的最短预估时间确定集结时间.并提出一种时变向量场的构造方式,将水平机动的思想与时变向量场相结合,根据无人机的飞行状况通过时变向量场实时调整路径长度,同时调整自身速度,使各无人机都能在集结时间到达集结位置,且速度和航向角保持一致,从而实现编队集结.随后证明了系统的收敛性,并分析了实际情况中避撞问题的处理.论文用某型无人机的大偏差非线性数学模型对所提的编队集结方法进行了验证,证明了所提方法具有较好的实用性.
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