摘要：为使散货装船机在安全作业的前提下自动、快速、高效地完成装船作业，利用安装在散货装船机上的激光雷达，通过多轴伺服运动机构控制激光雷达进行旋转，完成对船舱的三维轮廓扫描，通过后台截面边缘提取算法与图形拟合算法相结合的图像处理算法，自动、实时获取船舱尺寸以及舱内物料的形状，确定落料轨迹，为散货装船机的自动化作业提供基础，天津港煤码头的多次装船试验验证此方法的可行性，
　　关键词：激光雷达；装船机；图像处理；三维重建
　　中图分类号：U653.928.1；U693.5 文献标志码：A