【摘 要】
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本文针对机械手一类复杂的非线性系统,综合非线性补偿和模型参考自适应控制两种方法的基本思想,提出一种有效的全局渐近稳定自适应控制方案.此方案没有对机械手模型做任何线
【机 构】
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西安交通大学系统工程研究所,西安交通大学系统工程研究所
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本文针对机械手一类复杂的非线性系统,综合非线性补偿和模型参考自适应控制两种方法的基本思想,提出一种有效的全局渐近稳定自适应控制方案.此方案没有对机械手模型做任何线性近似,控制算法中只用到了容易测量的关节角位移和角速度信号,而且保证控制量平滑.最后给出了满意的仿真结果.
In this paper, we present an effective global asymptotic stable adaptive control scheme for a class of complex nonlinear systems such as manipulator, based on the basic idea of two methods, nonlinear compensation and model reference adaptive control, In the linear approximation, only the easy-to-measure joint angular displacement and angular velocity signals are used in the control algorithm, and the control volume is ensured to be smooth. Finally, a satisfactory simulation result is given.
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