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本文通过对四自由的空间串联机械手进行分析,建立了关节坐标,提出通过坐标旋转和平移,很好的避开求解非线性方程组,基于VB的MSComm控件和单片机建立四自由的空间串联机械手的参数化轨迹控制界面和系统[1],为串联机械手的轨迹规划的设计提供参考,最后通过实物制作,验证了程序的正确性.
基于VB和单片机的四自山度串联机械手的轨迹规划及控制系统
【摘 要】
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本文通过对四自由的空间串联机械手进行分析,建立了关节坐标,提出通过坐标旋转和平移,很好的避开求解非线性方程组,基于VB的MSComm控件和单片机建立四自由的空间串联机械手的
【机 构】
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上海理工大学机械工程学院,上海,200093
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
：
2004年期
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