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多模态转移型混合系统有兼顾安全和效率的不同层次上的镇定策略。从离散角度设计的滑动模反映了粗粒度的稳定性，将连续状态空间按需求离散特性划分为区域并关联一项离散指标。滑动模是离散指标组成的流型，被控连续状态轨线将最终滑动到流型“内”。本文从昆合角度引入的滑动模兼顾了宏观和微观两方面的稳定目标，首先构造定性稳定子滑动模，再根据每个模态下的定量目标，构造子连续滑动模，但要求相继子连续滑动模连续从而得到混合