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针对在役球罐环焊缝检测中爬行车双侧轮所在圆弧外径不同,导致爬行器难以沿焊缝中心线扫查的技术难题,提出了一种双侧轮异速的思路,论述了爬行器双侧轮异速的设计原理和实现方法,解决爬行器沿焊缝线性扫查的难题.配合相控阵检测系统对球罐焊缝进行检测,可以自动记录检测结果并在电脑端进行离线分析,该方法不仅能合理的分析评定缺陷,还能极大地提高检测效率.