【摘 要】
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针对机器人捕捉被抛出物体研究领域面临着当抛物轨迹动态未知时,机器人难以精确捕捉的问题,在研究六自由度机器人末端精确控制的基础上,模拟人捕捉抛物的思想,提出首先通过预
【机 构】
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安徽师范大学物理与电子信息学院,东南大学仪器科学与工程学院,安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61503003);安徽省重点研究与开发计划资助项目(1704A0902037)
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针对机器人捕捉被抛出物体研究领域面临着当抛物轨迹动态未知时,机器人难以精确捕捉的问题,在研究六自由度机器人末端精确控制的基础上,模拟人捕捉抛物的思想,提出首先通过预测抛物的轨迹,预判机器人出机器人的近似捕捉点,并使机器人提前运动至该点等待;当抛物进入机器人工作空间时,再提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捕捉的算法,使机器人克服扰动,实现精确捕捉。实验结果表明:采用六组不同的动态未知抛物的情况下,机器人可以实现精确的捕捉。在此基础上又开展多组实验,结果表明:机器人捕捉的成功率可达95%以上,因此该方法能够有
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