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相比于传统四轮车，两轮车的转弯半径大大减小，因此两轮小车行动更加灵活方便。针对课题的要求，以Freescale公司的MC9S12系列16位单片机作为主控芯片，利用车模两后轮驱动的特点，实现两轮直立行走；采用电磁传感器进行路径信息采集，实现两轮直立车的寻迹；采集直立车行走的速度信号，实现两轮直立车的速度控制。