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喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究
喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究
来源 :煤矿机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wolf12066
【摘 要】
:
RPJ—X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方
【作 者】
:
王晓宁
苏学成
刘纪敏
张志献
【机 构】
:
山东科技大学信电学院,山东科技大学
【出 处】
:
煤矿机械
【发表日期】
:
2007年10期
【关键词】
:
喷浆机器人
闭链机构
液压驱动器
动态特性
shotcrete robot closed chain mechanism hydraulic actuator
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RPJ—X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方程,使其输入输出关系确定,为喷浆机器人的仿真实验及实际控制提供了重要依据。
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