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在简要介绍水下爬游机器人设计概念的基础上,采用计算流体力学(Computational fluid dynamics, CFD)的方法,对机器人本体建立水动力数值仿真模型,并利用ANSYS Fluent软件对其在不同洋流速度、不同本体倾角工况下的流场进行了数值模拟,得到了阻力、升力和俯仰力矩随倾角的变化曲线。同时结合动态稳定裕度法(Dynamic Stability Margin, DSM)建立适用于水下爬游机器人的稳定性分析方法,并结合数值计算结果对其稳定性进行了分析,得到不同来流环境下本体保持稳