多维力传感器的 LS-SVM 动态逆解耦建模

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维间耦合是制约多维力传感器测量精度的瓶颈。针对维间耦合,提出一种可工程实现的采用LS-SVM非线性估计的α阶逆系统解耦方法,给出了具体实现的过程。在对传感器动态特性未知或者不可直接测量获取的情况下,可以实现多维力的解耦;采用多个二阶线性子系统等效为一个MIMO强耦合系统,利用动态标定多维力传感器的实验来捕捉传感器的动态特性;采取积分器来反映逆系统间的动态变化关系;通过对LS-SVM学习网络的训练实现对逆系统相应的静态非线性函数的逼近,实现力传感器的动态解耦。仿真算例验证了该方法解耦的有效性。
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