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针对一类非线性系统的镇定问题，分析了基于泰勒展开的近似线性化方法和基于微分几何的精确线性化方法所设计的控制器不同之处，研究了精确线性化方法在远离平衡点的非线性系统控制上的优越性。最后以柔性关节机械臂系统为例验证了所得结论的正确。
近似线性化与精确线性化的分析与比较
【摘 要】
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针对一类非线性系统的镇定问题，分析了基于泰勒展开的近似线性化方法和基于微分几何的精确线性化方法所设计的控制器不同之处，研究了精确线性化方法在远离平衡点的非线性系统控
【机 构】
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南京工业大学自动化学院
【出 处】
：
机械与电子
【发表日期】
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2008年5期
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