【摘 要】
:
提出基于坐标变换的虎克铰运动范围求解方法,建立了虎克铰两个旋转副转角的约束关系。结合支链双端虎克铰Hexaglide并联机构特点,对虎克铰两旋转副在并联机构任意位姿下的摆
【机 构】
:
北京航天长征飞行器研究所,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
提出基于坐标变换的虎克铰运动范围求解方法,建立了虎克铰两个旋转副转角的约束关系。结合支链双端虎克铰Hexaglide并联机构特点,对虎克铰两旋转副在并联机构任意位姿下的摆角进行了求解,与虎克铰运动范围结合可判别该位姿下虎克铰是否会发生运动干涉。利用运动学逆解,结合虎克铰干涉判别、导轨长度限制、并联机构相邻支链干涉等约束,对零姿态下Hexaglide并联机构的位置工作空间进行了搜索。并与基于球铰的零姿态工作空间进行对比,得出了基于虎克铰安装方式对Hexaglide并联机构工作空间有较大影响的结论。利用CAD
其他文献
1993年,中国科学院立项,对“HPV(人乳头瘤病毒)的危害性与防治”进行系统研究。1995年,以白花蛇舌草、大青叶、蛇床子等中药为主要成分的抗菌剂一派特灵研制成功。派特灵产品先后
红色文化是党在特定历史时期形成的有价值的遗存,是高校思想政治教育活的源泉。当前高校思政教育存在对红色文化认知不够,学生遗忘历史,不感兴趣等问题,红色文化并未完全发挥
文章通过对宜宾临港经济开发区山地幼儿园方案设计的分析与介绍,展现了在特定条件下山地幼儿园的选址与设计思考过程。设计采用依山就势、退台叠院的策略,从场地设计、功能流
目的:建立地椒草中木犀草素含量测定的HPLC方法;方法:Diamonsil C18(5μm,250×4.6i.d.mm,迪马公司);流动相:甲醇-水-磷酸(60:40:0.4);流速:1ml/min;温度:35℃;检测波长为350nm;结果:木犀草素在100
本文将在对电网多经企业发展现状的分析基础上,在国家相关文件的指引下探讨电力多经企业可能的改革模式。本文将通过理论分析论述对多经企业进行产权改革的必要性,并就其与电
日前,省政府办公厅印发了《河南省政务云管理办法》(以下简称《管理办法》),现就《管理办法》的出台背景、现实意义和主要内容解读如下。-、出台背景为进一步规范我省政务云
对变压器各种材料进行试验和分析,以寻找某变压器铜导线与油中所含的硫发生硫化腐蚀造成变压器故障的原因,提出处理措施。
得益于先进的信息和通讯技术手段,我们正不可避免地处在一个“全球化”的时代。因为改变了教师教学及学生学习的条件,“全球化”正影响着社会文化和教育机构。教育者,不仅大
刘金出生于川陕革命老区旺苍,从小深受红色文化和父亲的教育和影响,他时刻铭记父亲生前祝福:"离故深造求学问,才华不负有恒心。望君珍惜时间贵,尔后修身为万民。"读万卷书,行
目的 介绍股前内侧易位筋膜皮瓣修复儿童腹股沟区烧伤愈合瘢痕挛缩畸形。方法 1989年8月 ̄1999年8月,收治33例腹股沟区瘢痕挛缩病人,年龄3 ̄11岁。手术在股前内侧设计一个由大的舌形主皮瓣和蒂在