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针对主动后轮转向的4WS汽车,提出了横摆率跟踪控制方案,设计了H∞优化控制器,进行了4WS汽车在不同路面条件下的人-车闭环操纵稳定性仿真.结果表明,4WS汽车保持车辆侧滑角和横摆率稳态增益不变,降低它们的超调量、反应时间以及谐振峰值,增大系统的阻尼比,4WS汽车能够快速响应驾驶员的操纵指令,并对路面附着系数具有良好的鲁棒性.