【摘 要】
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设计一款基于6-RSS并联机器平台的新型小球系统,先对6-RSS并联机器平台进行逆运动学求解,得出控制平台旋转舵机所需转动的角度,再采用4线电阻屏采集小球在平板上的位置,对小
【机 构】
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江苏安全技术职业学院电气工程学院,江苏安全技术职业学院交通与安全学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目“柔性并联机器人辅助细胞微操作系统的设计与容错定位技术研究”(51975277)。
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设计一款基于6-RSS并联机器平台的新型小球系统,先对6-RSS并联机器平台进行逆运动学求解,得出控制平台旋转舵机所需转动的角度,再采用4线电阻屏采集小球在平板上的位置,对小球系统利用拉格朗日函数进行数学模型求解,提出LQR控制器模型,最终对控制器进行Simulink仿真,得到在阶跃响应下小球位置和平板转角的响应曲线。
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