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针对一般6R机器人运动学的逆解问题，提出了一种自适应同伦算法的求解方法。利用SolidWorks对机器人进行结构建模，根据D-H坐标法建立了相应的坐标系，建立机器人运动学模型后得到含六个未知变量的六个非线性运动学方程。在定点同伦和牛顿同伦的基础上，引入自适应参数构造自适应的同伦算法，避免了运动学逆解的雅可比矩阵逆阵奇异。再结合求解常微分方程初值问题的的四阶Runge-Kutta法和Matlab编程，最终得到机器人运动学逆解的全部解。该算法简单易行，计算效率高，为一般型机器人运动学逆解的研究提供了一种有效的