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人类进入航天时代不久，美国和苏联就开始了太空领域的早期合作。1962年6月，两国共同签订了第一个太空合作协议。根据这个协议以及以后的一些协议，两国完成了包括交换气象卫星资料和联合通信实验等合作项目。在此基础上，两国科学家们希望进一步扩大合作范围。于是，经过认真商讨，两国找到了一个结合点，即载人太空飞行的安全问题。
1970年春天，在苏联列宁格勒出席国际宇航联大会的美国代表团观看了一部名为《轨道受困》的电影。影片描写美国航天员由于飞船故障被困在太空难以返回地球，最终依靠苏联航天员营救才得以脱险的故事。美国代表认为，影片表明了苏联希望与美国就轨道救援项目合作的愿望。恰在这时，美国阿波罗13号登月飞船发生了灾难性事故，苏联当即向美国提供了舰船和飞机，成为协助救援活动的13个国家之一。通过这起事故，美苏两国进一步认识到太空救援合作的重要性。同时，美国注意到了苏联方面的积极态度。
阿波罗13号事故加快了美苏太空合作的进程。美国航宇局局长佩恩提出了美苏两国联合飞行的提议，即在太空轨道实现苏联联盟号飞船与美国即将发射的天空实验室的对接。1970年10月，美苏两国在莫斯科举行正式会议，讨论这一提议。谁知，会上一向表示愿意合作的苏联人却非常不满，美国人最初不明白怎么回事，后来才搞清楚，原来苏联专家认为天空实验室体积较大，而联盟号却较小，让这样两种大小不一的航天器对接在一起，等于向全世界宣布苏联航天技术不如美国。了解到这个原因后，美国做出了让步，向对方介绍了和联盟号飞船大小差不多的阿波罗飞船。对于这种载人登月用的飞船，苏联人十分熟悉。于是，两国在这个问题上的意见统一了。
就在两国的联合小组紧张协商联合飞行的具体问题时，1971年6月30日苏联飞船也发生了一起灾难性事故：联盟11号飞船在返回地球时，3名航天员因座舱减压不幸死亡。这起事故为即将开始的太空合作蒙上了一层阴影。好在美国的态度没有改变，1971年11月底，美国专家组前往苏联，继续研究联合飞行的技术问题。
1972年4月5日，经过两年多的接触和讨论，两国专家达成了太空合作的17点协议。5月24日，美国总统尼克松和苏联总理柯西金，在莫斯科正式签署了《关于以和平目的开发和应用外太空的合作协议》。协议规定，美苏商定的飞船联合飞行将在1975年进行，内容为“一艘苏联联盟号飞船和一艘美国阿波罗号飞船的对接，并载航天员到对方飞船中拜访”。当天，美国航宇局局长向外界公布了这条新闻。至此，美苏两国首脑和专家实现了“地球上的握手”，为3年后两国航天员在太空实现“轨道上的握手”奠定了基础。
握手，是人类见面或分别时的一种礼节性举动。人们在地面上握手非常简单，只要彼此把手伸向对方，然后握在一起就行了，可是要想让两艘宇宙飞船在太空“握手”就不那么容易了，而要实现美苏两国飞船的“握手”更是难上加难，因为两个国家的载人航天技术在其发展过程中不仅高度保密，而且各行其是，没有一个统一标准，这给飞船联合飞行带来很大障碍。
为了排除这些障碍，在1972年5月到1975年7月，两国专家先后会见20多次，共同进行了11项试验，先后解决了两种飞船5个方面的相容性问题。
为使飞船对接，首先必须使它们能够在太空中彼此找到对方，并测出相互间的距离。虽然联盟号和阿波罗号飞船的测距与交会装置原理相同，但它们的特点和操作方法却存在很大差别。为了节省时间，专家们没有重新研制这种系统，而是让阿波罗飞船保持不变，仅修改了联盟号飞船的设计。由于联盟号飞船的光学特性不符合阿波罗号飞船的要求，必须把它的外表变成乳白色，但是这样将打乱飞船内部的温度条件，最后专家们决定把联盟号漆成部分白色加部分绿色，同时还在联盟号装上了白色闪光灯。经过这样的改动后，阿波罗号飞船的航天员能够比较容易地发现联盟号飞船。
专家们需要解决的第二个问题是对接装置的相容性问题。尽管美国早在1966年就利用双子星座8号飞船和阿金纳火箭，实现了世界上首次由航天员完成的交会对接，苏联也于1969年用联盟4号和5号飞船实现了两艘飞船的对接，但是两国的飞船却无法直接实现太空握手，因为它们的对接装置差别太大。为了研制一种新的对接装置，美苏两国专家们分别举行了10次会议，最后采纳了苏联专家提出的环－瓣结构。对美国来说，这种结构好是好，但必须对阿波罗飞船进行“伤筋动骨”的修改。为了避免花费时间和金钱再进行大量试验，美国专家特地制造了一套专门用于对接的密封过渡舱。它的一端采用美国原有的对接形式，与阿波罗飞船指令舱顶端连在一起；另一端采用新的环－瓣结构，用于与联盟号飞船对接。
对接密封过渡舱的研制成功，同时解决了令专家们头痛的另一个问题。长期以来，为了保障航天员的生命，联盟号座舱一直充填氮氧混合气体，而美国却是充填的纯氧气体。有了密封过渡舱，生命保障系统的相容性问题得到了解决。
为了不让航天员从联盟号进入阿波罗飞船前在过渡舱呆太长时间，苏联专家克服了技术上的许多困难，特地使联盟号的气压降低了三分之一。苏联的这一友好合作的举动，不仅使美国专家简化了对接装置，节约了制造费用，还为两国航天员的互访提供了更多时间。
除此之外，还先后解决了通信和飞行控制与组织机构和飞行程序两大相容性问题，并完成了6次共计700小时的航天员训练，以及6次飞行控制人员的训练。
参与“太空握手”的两艘飞船分别命名为阿波罗18号和联盟19号飞船。
1975年7月15日，苏联拜科努尔发射场迎来了繁忙的一天。格林威治时间12时20分，一枚巨大的联盟号火箭载着联盟19号飞船从发射台上腾空而起。和以往进行的许多次发射不同，苏联电视台对这次发射进行了现场直播，大约有一亿多苏联人从电视屏幕上看到了联盟号火箭喷着烈焰和浓烟拔地而起的情景。另外，美国驻苏联大使和美国航宇局副局长还被允许在发射场观看这次特殊的太空飞行。
联盟19号升空7个半小时以后，一枚美国的土星1B型火箭从肯尼迪航天中心将阿波罗18号飞船送入太空。在此后两天多的时间里，联盟19号和阿波罗18号两艘飞船，按照联合飞行文件规定的程序正常飞行，等待对接时刻的到来。
经过51小时49分钟的飞行后，阿波罗18号和联盟19号在漆黑的太空中缓缓驶向对方，最后成功地实现了对接，像两只大手一样紧紧地握在一起。接着，两国航天员开始互访。当对接过渡舱的舱门一打开，两位飞船指令长——列昂诺夫和斯坦福德的手就热烈地握在一起。列昂诺夫用英语对斯坦福德说：“很高兴见到您。”全世界的电视观众兴奋地看到了这一具有历史意义的画面。
在第一次历时10个小时的互访中，两国航天员相互交换了国旗，并收到了苏联领导人勃列日涅夫发来的贺电。贺电说：“我以苏联人民和我本人的名义，对你们完成的这一重大事件：苏联宇宙飞船联盟19号第一次同美国阿波罗18号飞船对接表示祝贺。”美国总统福特也亲自和航天员通了电话。他说：“先生们，让我对你们的辛勤工作和你们在第一次联合飞行前的全部准备工作所取得的成就表示最诚挚的谢意。所有在华盛顿，在美国的人都在向你们成功地完成了交会和对接任务表示最热烈的祝贺。我最衷心地祝愿你们成功地完成联合飞行其余的全部任务。”
7月18日，即第一次互访后的第二天，两国航天员开始第二次互访。当飞船飞经苏联伏尔加格勒上空时，苏联航天员库巴索夫面对电视摄像机，向美国航天员布兰德回顾了第二次世界大战期间，苏联红军在这里与德国法西斯进行的战斗。互访快结束时，斯坦福德向苏联观众转达了美国人民的良好祝愿。他说：“……我们为能在这里进行第一次国际太空飞行感到非常幸福。”
此后，两国航天员又进行了两次互访，他们像一个友好大家庭的成员一样，一起进行科学实验，一起表演电视节目，一起回答两国新闻记者们提出的问题。两国航天员联合进行的科学实验共有5项，包括人造日食实验、带状菌生物节律实验、微生物交换实验和紫外线吸收实验。
经过6天飞行后，阿波罗18号和联盟19号飞船彼此松开了紧握在一起的“手”，带着32项令人满意的科学实验结果满载而归。7月21日，联盟19号首先脱离轨道飞向地球，最后在苏联哈萨克斯坦地区安全着陆。7月23日，阿波罗18号飞船也再入大气层，溅落在夏威夷西边的太平洋洋面上。然而，阿波罗18号未能善始善终，由于航天员的失误，致使四氧化二氮有毒气体在飞船溅落前涌进座舱，3名航天员处于昏迷状态，被送进医院救治。
这次太空“握手”的成功受到了全世界的赞誉，因为它对世界航天技术的发展产生了深远的意义和影响。它既缓和了长期以来美苏两国间你争我夺的太空竞赛，又为航天员救援行动的技术手段进行了有益探索，为航天器对接实现国际标准化打下了基础，也为20世纪90年代美苏开展的太空“第二次握手”积累了宝贵的经验。更重要的是，它为未来世界范围内的国际航天合作提供了成功范例，成为国际空间合作的一个闪光起点，为人类联合载人行星飞行开辟了广阔前景。正如联盟19号指令长列昂诺夫在联合飞行中对电视观众所说的那样：“我们航天员不仅在一起协同工作，而且变成了好朋友。我相信，我们的共同工作和友谊在这次飞行之后会继续下去。我同样相信，这次飞行打开了通向我们两国进一步合作的友谊和道路。我们的联合飞行只是未来更大的太空合作的开端。”
穿过“冷战”的铁幕，美苏两国的航天员终于走到一起，描绘出太空合作的第一缕曙光。
1970年春天，在苏联列宁格勒出席国际宇航联大会的美国代表团观看了一部名为《轨道受困》的电影。影片描写美国航天员由于飞船故障被困在太空难以返回地球，最终依靠苏联航天员营救才得以脱险的故事。美国代表认为，影片表明了苏联希望与美国就轨道救援项目合作的愿望。恰在这时，美国阿波罗13号登月飞船发生了灾难性事故，苏联当即向美国提供了舰船和飞机，成为协助救援活动的13个国家之一。通过这起事故，美苏两国进一步认识到太空救援合作的重要性。同时，美国注意到了苏联方面的积极态度。
阿波罗13号事故加快了美苏太空合作的进程。美国航宇局局长佩恩提出了美苏两国联合飞行的提议，即在太空轨道实现苏联联盟号飞船与美国即将发射的天空实验室的对接。1970年10月，美苏两国在莫斯科举行正式会议，讨论这一提议。谁知，会上一向表示愿意合作的苏联人却非常不满，美国人最初不明白怎么回事，后来才搞清楚，原来苏联专家认为天空实验室体积较大，而联盟号却较小，让这样两种大小不一的航天器对接在一起，等于向全世界宣布苏联航天技术不如美国。了解到这个原因后，美国做出了让步，向对方介绍了和联盟号飞船大小差不多的阿波罗飞船。对于这种载人登月用的飞船，苏联人十分熟悉。于是，两国在这个问题上的意见统一了。
就在两国的联合小组紧张协商联合飞行的具体问题时，1971年6月30日苏联飞船也发生了一起灾难性事故：联盟11号飞船在返回地球时，3名航天员因座舱减压不幸死亡。这起事故为即将开始的太空合作蒙上了一层阴影。好在美国的态度没有改变，1971年11月底，美国专家组前往苏联，继续研究联合飞行的技术问题。
1972年4月5日，经过两年多的接触和讨论，两国专家达成了太空合作的17点协议。5月24日，美国总统尼克松和苏联总理柯西金，在莫斯科正式签署了《关于以和平目的开发和应用外太空的合作协议》。协议规定，美苏商定的飞船联合飞行将在1975年进行，内容为“一艘苏联联盟号飞船和一艘美国阿波罗号飞船的对接，并载航天员到对方飞船中拜访”。当天，美国航宇局局长向外界公布了这条新闻。至此，美苏两国首脑和专家实现了“地球上的握手”，为3年后两国航天员在太空实现“轨道上的握手”奠定了基础。
握手，是人类见面或分别时的一种礼节性举动。人们在地面上握手非常简单，只要彼此把手伸向对方，然后握在一起就行了，可是要想让两艘宇宙飞船在太空“握手”就不那么容易了，而要实现美苏两国飞船的“握手”更是难上加难，因为两个国家的载人航天技术在其发展过程中不仅高度保密，而且各行其是，没有一个统一标准，这给飞船联合飞行带来很大障碍。
为了排除这些障碍，在1972年5月到1975年7月，两国专家先后会见20多次，共同进行了11项试验，先后解决了两种飞船5个方面的相容性问题。
为使飞船对接，首先必须使它们能够在太空中彼此找到对方，并测出相互间的距离。虽然联盟号和阿波罗号飞船的测距与交会装置原理相同，但它们的特点和操作方法却存在很大差别。为了节省时间，专家们没有重新研制这种系统，而是让阿波罗飞船保持不变，仅修改了联盟号飞船的设计。由于联盟号飞船的光学特性不符合阿波罗号飞船的要求，必须把它的外表变成乳白色，但是这样将打乱飞船内部的温度条件，最后专家们决定把联盟号漆成部分白色加部分绿色，同时还在联盟号装上了白色闪光灯。经过这样的改动后，阿波罗号飞船的航天员能够比较容易地发现联盟号飞船。
专家们需要解决的第二个问题是对接装置的相容性问题。尽管美国早在1966年就利用双子星座8号飞船和阿金纳火箭，实现了世界上首次由航天员完成的交会对接，苏联也于1969年用联盟4号和5号飞船实现了两艘飞船的对接，但是两国的飞船却无法直接实现太空握手，因为它们的对接装置差别太大。为了研制一种新的对接装置，美苏两国专家们分别举行了10次会议，最后采纳了苏联专家提出的环－瓣结构。对美国来说，这种结构好是好，但必须对阿波罗飞船进行“伤筋动骨”的修改。为了避免花费时间和金钱再进行大量试验，美国专家特地制造了一套专门用于对接的密封过渡舱。它的一端采用美国原有的对接形式，与阿波罗飞船指令舱顶端连在一起；另一端采用新的环－瓣结构，用于与联盟号飞船对接。
对接密封过渡舱的研制成功，同时解决了令专家们头痛的另一个问题。长期以来，为了保障航天员的生命，联盟号座舱一直充填氮氧混合气体，而美国却是充填的纯氧气体。有了密封过渡舱，生命保障系统的相容性问题得到了解决。
为了不让航天员从联盟号进入阿波罗飞船前在过渡舱呆太长时间，苏联专家克服了技术上的许多困难，特地使联盟号的气压降低了三分之一。苏联的这一友好合作的举动，不仅使美国专家简化了对接装置，节约了制造费用，还为两国航天员的互访提供了更多时间。
除此之外，还先后解决了通信和飞行控制与组织机构和飞行程序两大相容性问题，并完成了6次共计700小时的航天员训练，以及6次飞行控制人员的训练。
参与“太空握手”的两艘飞船分别命名为阿波罗18号和联盟19号飞船。
1975年7月15日，苏联拜科努尔发射场迎来了繁忙的一天。格林威治时间12时20分，一枚巨大的联盟号火箭载着联盟19号飞船从发射台上腾空而起。和以往进行的许多次发射不同，苏联电视台对这次发射进行了现场直播，大约有一亿多苏联人从电视屏幕上看到了联盟号火箭喷着烈焰和浓烟拔地而起的情景。另外，美国驻苏联大使和美国航宇局副局长还被允许在发射场观看这次特殊的太空飞行。
联盟19号升空7个半小时以后，一枚美国的土星1B型火箭从肯尼迪航天中心将阿波罗18号飞船送入太空。在此后两天多的时间里，联盟19号和阿波罗18号两艘飞船，按照联合飞行文件规定的程序正常飞行，等待对接时刻的到来。
经过51小时49分钟的飞行后，阿波罗18号和联盟19号在漆黑的太空中缓缓驶向对方，最后成功地实现了对接，像两只大手一样紧紧地握在一起。接着，两国航天员开始互访。当对接过渡舱的舱门一打开，两位飞船指令长——列昂诺夫和斯坦福德的手就热烈地握在一起。列昂诺夫用英语对斯坦福德说：“很高兴见到您。”全世界的电视观众兴奋地看到了这一具有历史意义的画面。
在第一次历时10个小时的互访中，两国航天员相互交换了国旗，并收到了苏联领导人勃列日涅夫发来的贺电。贺电说：“我以苏联人民和我本人的名义，对你们完成的这一重大事件：苏联宇宙飞船联盟19号第一次同美国阿波罗18号飞船对接表示祝贺。”美国总统福特也亲自和航天员通了电话。他说：“先生们，让我对你们的辛勤工作和你们在第一次联合飞行前的全部准备工作所取得的成就表示最诚挚的谢意。所有在华盛顿，在美国的人都在向你们成功地完成了交会和对接任务表示最热烈的祝贺。我最衷心地祝愿你们成功地完成联合飞行其余的全部任务。”
7月18日，即第一次互访后的第二天，两国航天员开始第二次互访。当飞船飞经苏联伏尔加格勒上空时，苏联航天员库巴索夫面对电视摄像机，向美国航天员布兰德回顾了第二次世界大战期间，苏联红军在这里与德国法西斯进行的战斗。互访快结束时，斯坦福德向苏联观众转达了美国人民的良好祝愿。他说：“……我们为能在这里进行第一次国际太空飞行感到非常幸福。”
此后，两国航天员又进行了两次互访，他们像一个友好大家庭的成员一样，一起进行科学实验，一起表演电视节目，一起回答两国新闻记者们提出的问题。两国航天员联合进行的科学实验共有5项，包括人造日食实验、带状菌生物节律实验、微生物交换实验和紫外线吸收实验。
经过6天飞行后，阿波罗18号和联盟19号飞船彼此松开了紧握在一起的“手”，带着32项令人满意的科学实验结果满载而归。7月21日，联盟19号首先脱离轨道飞向地球，最后在苏联哈萨克斯坦地区安全着陆。7月23日，阿波罗18号飞船也再入大气层，溅落在夏威夷西边的太平洋洋面上。然而，阿波罗18号未能善始善终，由于航天员的失误，致使四氧化二氮有毒气体在飞船溅落前涌进座舱，3名航天员处于昏迷状态，被送进医院救治。
这次太空“握手”的成功受到了全世界的赞誉，因为它对世界航天技术的发展产生了深远的意义和影响。它既缓和了长期以来美苏两国间你争我夺的太空竞赛，又为航天员救援行动的技术手段进行了有益探索，为航天器对接实现国际标准化打下了基础，也为20世纪90年代美苏开展的太空“第二次握手”积累了宝贵的经验。更重要的是，它为未来世界范围内的国际航天合作提供了成功范例，成为国际空间合作的一个闪光起点，为人类联合载人行星飞行开辟了广阔前景。正如联盟19号指令长列昂诺夫在联合飞行中对电视观众所说的那样：“我们航天员不仅在一起协同工作，而且变成了好朋友。我相信，我们的共同工作和友谊在这次飞行之后会继续下去。我同样相信，这次飞行打开了通向我们两国进一步合作的友谊和道路。我们的联合飞行只是未来更大的太空合作的开端。”
穿过“冷战”的铁幕，美苏两国的航天员终于走到一起，描绘出太空合作的第一缕曙光。