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移动机器人处于某种环境时,首先需要确定自己的位置,然后根据位置信息,来执行相关的指令,从而完成自身的任务,精确的位置信息则为机器人执行后续任务(例如自主导航和控制决策)提供必要的工作条件。因此,对移动机器人的定位方法的研究以及对现有定位算法的改进具有非常重要的意义。本文提出了一种采用里程计推算机器人的相对位姿的定位模型,实验结果表明改进措施可以有效地提高算法的性能,使其能够保持可靠地定位。