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潜艇垂直面运动因其强非线性、强耦合性,易干扰等因素的影响,对控制设计要求非常高。基于潜艇垂直面非线性模型,考虑舵的动态响应,用首舵控制深度,尾舵控制纵倾角,分别设计了终端滑模面,采用终端趋近律设计控制器并进行仿真研究。仿真结果表明,该系统具有良好的控制性能和很强的鲁棒性。由于采用连续的控制器,解决了系统的抖振问题。