【摘 要】
：
轮式移动机器人是机器人学的重要分支,广泛地应用于消防,军事等领域。轮式移动机器人属于非完整约束系统,也是典型的强非线性系统,一般的控制理论很难能够适用。根据重复变换
【机 构】
：
华南理工大学机械与汽车工程学院,日本国立金泽大学机械工程学院
论文部分内容阅读
轮式移动机器人是机器人学的重要分支,广泛地应用于消防,军事等领域。轮式移动机器人属于非完整约束系统,也是典型的强非线性系统,一般的控制理论很难能够适用。根据重复变换法对轮式移动机器人自动泊车轨迹的生成作了尝试,通过移动机器人的两驱动轮的9种可能的微小移动组合,利用顺运动学计算出与其对应机器人的位置和姿态,选取最优解,实现了机器人在障碍及非障碍环境下的自动泊车,对移动机器人优化路径,提高姿态性能,通过仿真证明了算法的可行性,生成的泊车轨迹同人操纵下泊车的轨迹非常相似。
其他文献
“新零售”这一概念,最早由阿里巴巴集团创始人马云在2016年“云栖大会”提出。在过去的四年时间里,伴随着5G+IOT时代的到来,新零售这一概念也在时代发展中得到落地。盒马鲜
在抗战时期红色语境下,以书法为表现手段的红色口号标语是太岳革命根据地的重要宣传方式之一,是中国共产党宣传抗战、发动群众和团结民众的重要工具,为抗战胜利做出了重要贡
电梯是高层建筑中必不可少的运输设备,合理选择安装高层建筑中的电梯,是完成高层建筑的必要保证。本文主要是介绍高层建筑中使用电梯的构造,对高层建筑施工中电梯的选择加以
投资是一门大学问。在投资过程中，财富只是一串极具弹性的数字符号．它可以极速暴涨．也可以瞬间消失。收益的大小不仅取决于大环境．更取决于人们对投资技巧的运用。投资不是专业人
一、海洋环境保护的意义分析根据全国人大颁布实施的<中华人民共和国环境保护法>和<中华人民共和国海洋环境保护法>,我国海洋环境保护建立了由环保部门指导、协调和监督,综合
国家监察全覆盖作为监察体制改革的核心内容,具有重大的政治意义与不可估量的实践价值。国家监察全覆盖开创了反腐败斗争的时代新境域,需要辨析其内涵并结合国家治理体系与治
在服务经济转型的大背景下,事业单位将如何定位和改革,将影响其未来发展。文章对事业单位在服务经济转型发展中的作用进行深入研究,从作用探讨、问题分析、对策阐述等方面,就
我国早已提出了实施海洋开发的战略决策.我国虽已具备实施该战略的经济基础,但确保该战略的关键为完善海洋资源开发法律制度.为此,文章在指出国际、区域、双边相关法制的特点
松嫩平原沙地具有较为优越的自然条件，开发潜力巨大。沙地合理开发的关键是采用沙地生态工程技术、沙地农业工程技术和沙地水利工程技术相结合，建立高效稳定的沙地人工生态系统对沙地进行综合开发。