针对“长机—僚机”模式的无人机编队追踪运动目标出现姿态信息和位置信息不一致而导致碰撞的问题,设计了一种控制器并对该控制器进行稳定性分析。该控制器以三架无人机构成的编队作为控制体,采用拉氏矢量场方法获取无人机编队追踪运动目标的轨迹,同时构建无人机之间的信息架构,实现无人机编队按照预期的姿态和位置信息在运动目标周围的圆形轨道飞行。研究单架无人机的航迹规划和多无人机编队协同追踪,对于单架无人机的航迹规划,则采用反馈控制完成航向收敛证明;对于多无人机编队,采用一种多变量控制器可以保持无人机编队在圆形轨道运动,同时使用未知风和运动目标的自适应估计量用来确定无人机编队在圆形轨道飞行的稳定性。仿真结果表明:在追踪过程中,三架无人机能够快速(15s)以相同的姿态和位置渐进靠近目标,同时保持相对稳定;在满足航向速率和空速条件,任意两架无人机相对距离误差能够快速(10s)的收敛到稳定值。该研究突破多无人机编队近距协同追踪目标的局限,可为多无人机分布式控制器设计提供方法借鉴。