改进的RRT-Connect双足机器人路径规划算法

来源 :计算机应用 | 被引量 : 26次 | 上传用户：xiaoyaozhu

【摘要】

：

针对当组态空间内存在大量的窄道时,快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。该算法利用改进的桥梁检测算法来识别和采样窄道,使得路径规划在窄道内能轻易取得连通性;同时将RRT-Connect算法与任意时间算法相结合,显著地减少了RRT-Connect算法的移动代价。每个算法分别运行100次,与RRT-Connect算法相比,改进后的算法成功次数由

【作者】

：

莫栋成刘国栋

【机构】

：

江南大学物联网工程学院

【出处】

：

计算机应用

【发表日期】

：

2013年08期

【关键词】

：

快速搜索随机树桥梁检测任意时间算法路径规划窄道双足机器人 Rapidly-exploring Random Tree（RRT） bridge test

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